你这个问题，好像自己还是没有想明白？

第一，确定旋转方向。两台电机不论是放卷还是收卷，先空转确定旋转方向，要求他们的旋转方向，在速度控制下，都是往一个方向旋转，这样才叫转速方向的匹配。

第二，收卷电机恒转速控制就是矢量的速度控制即可，这个没什么可说的；

第三，放卷电机也是速度控制模式，但转速给定要不为0（其实只要小于实际转速即可），给一个5Hz的速度给定（电机自己可以微转），然后转矩限幅可以从1%-100%任意调节（这是张力设定的范围）。

第四，实际控制线速度时，就是在收卷电机转速给定的基础上，补偿卷径变化产生的线速度变化。这个补偿是补在收卷电机附加转速给定上；而张力控制，是将张力的变化试试补偿在收卷电机的转矩限幅附加给定上。

你可以先不补偿，先做出一个放卷，一个收卷的张力控制。然后再说恒张力和恒线速度控制。

另外，这种控制，如果断带，收卷电机因为是恒转速控制，所以断带，转速还是那个转速，不会飞车；而放卷电机，因为转速只给了一个小台阶，是转矩限幅控制，所以实际的转速在断带后，应该是自动减速，然后微转。不会飞车。这就是由速度控制器饱和的限幅控制，做张力控制的好处，断带他不会飞车。失去张力自动减速，是安全的。