之前一直使用直流电机和普通交流电机，最近一个伺服电机控制的项目第一次使用三相无刷永磁直流电机，有些问题想求教一下各位老师：

1 电机最高转速20000rpm，从参数表中的速度曲线上来看从16000rmp开始若此，但是额定转速却是12000rmp，这是为什么？

2 电机的电压常数参数表中已给，18.8V/krmp，但是在参数表中的速度曲线中显示电机从0到16000rmp，电压应该是从0到600V线性上升，这个比值应该是37.5V/rmp。

3 电机额定电压标注的是350V，无论是按参数表中标注恶顶转速12000推算，还是速度曲线中读出来的16000推算，都无法到到这个值，是不是有些地儿不能按照常规电机来计算？

4 额定电压写的是350V；额定电流写的是41A。可是额定功率写的是12.3kW，像是用300V*41A，但是为什么是300V，缘由何在？

5 由于这个系统还没有齐备，有些还在设计阶段，没有用s120进行自整定，我依据之前西门子直流系统的自动辨识（就是一些文献所说的“西门子最优调节”）对电流环和速度环参数进行推算，中频宽度选择5：Ki=0.044；ti=4.2ms；Kn=74.03；tn=8.3ms。不知道各位老师在应用中常采用的PI值是多少？

以下附上电机的一些主要参数，供各位老师参考：

额定功率 12.3kw

额定速度 12000rpm

额定电流 41A

转矩常数 0.26Nm/A

电压常数 18.8V/krpm

端电阻   0.13Ohm

端电感   0.3mH

q轴电抗 0.54mH

d轴电抗 0.44mH

转动惯量 2.74kgcm2

最大转速 20000rpm