我用了为数不多的伺服，关于下滑的现象我有几个看法。说得不对请海涵。

1. 前馈调大了，会在给定向0跳变的时候发生往回走的现象。

2. 有些功能在开启了抱闸功能的时候，抱闸逻辑为抱紧的时候会自动切换增益。但是由于实际上抱闸没能迅速反应而增益已经切换，通常会设定增益为较小值，使得电机突然被重力拉下，随后刹车才到达。就会形成下滑的现象。当刹车松开，电机会向上回到指定位置。

3. 一些抱闸功能会在刹车时与上述类似，会把I作用解除，只留P作用维持数值不大的反势能力矩。此时也会由于刹车迟钝造成下滑。

4. 如果有提升专门功能的，无论上升或者下降，在刹车之前驱动器会保证向上力矩才会进行刹车。然而用户在调整伺服方向的时候没有注意方向，使得在形成力矩的过程却是一个下降的过程，一直不能产生静止的作用，发生一直下滑的现象。这个功能在变频器上见过，而伺服上没有见过。但是不排除会有。因为刹车中I作用会导致伺服力求向平衡位置移动，但是此时刹车却不能让电机移动，会造成过流。为了避免这个情景，伺服可能会限制PI作用的符号，力求让电机在向上的力矩作用下回到平衡点。此时，若是伺服方向有问题，也许会出现本情景。

如果面前真的是自由下滑，而不是驱动原因向下走，那就是刹车时序问题了。

又如果刹车前你把伺服off了，那就是你的问题了。