我有这样的一个设想，

plc控制三个伺服。每个伺服有各自的参数，什么参数号对应什么参数。没写的参数号表示保持出厂值。有各自的凸轮坐标表，?每个表比如720个点。

高级的控制器对于通讯，是否有这样的自主安排通讯的功能？好比我有三张参数设置表和三张凸轮表，打算分别写进去三个伺服。凸轮表，随工艺变化随时写一次进伺服。参数表，检测到更换了新驱动时写一次参数。

这个通讯的调度过程是仍然要全部人工编制还是会有办法比较简易地实现？这里着眼点是连续写入。

另外一个问题。

在运行中，随时有少量数据要在伺服和plc之间传输，例如：控制驱动器的正转反转写入目的位置，读取当前位置当前报警等等。这些通讯随控制可有可无，那么plc这边对于通讯的控制要做些什么工作？这里着眼点是随机通讯的处理。（对于同属一种品牌很方便在控制器和驱动器之间沟通的，不用谈了，当然很简单。）

我对200比较熟悉，在没有modbus通讯库程序的年代，到很早之前有了modbus库，协议级的工作就由plc代办了。然而，对通讯工作量的增加，开始对通讯调度有了新的要求。如果两三个变频器走走停停快慢速，做一串十几个msg指令进行连续不间断的读跟写就算了事了。通讯时间一百几十个毫秒，没压力。要是更多的呢？写一个数据比读一个数据要多两三倍时间。能不能有的数据不变化的话可以不写，暂时不需要读取的数据不读，把时间留给更加急需的通讯任务去用。某个驱动器挂起，就不再需要对它进行任何读写。这就产生调度问题。

以上如果用小型plc做的话，几乎不可能。编程量非常大。就是想了解一下中型大型机是怎么做的。我不知道大中型机的通讯总线快可以快到什么程度，是不是快的可以让31个驱动器共计660条信息完全不遗漏地轮训都不影响实时性。还是说大中型机有这么的一种已经内置好的一种调度机制，只要用户用就可以了。这样。