关于水平行走的矢量控制问题，今天有了点进展，我之前尝试过把p1460往小了改，默认是3，改小了没用，按照楼上说法，曾经该为5，未发现明显效果，后面忙别的了没再去试。

今天再次尝试该更大，一直到10，发现了有起色，速度比较稳定了。后面最大直接到40，发现一启动就报F7902电机失步，不知道是不是因为速度加不上去的原因。改成20，电机停止时会报7902.目前发现10比较合适，但是启动时速度会超过设定值比较大，之后逐渐稳定，但是从数据上看，比起vf还是波动比较大。波动在五六转吧。

和之前初始化完成，静态设别完成后就是该了这个参数，如果想再继续优化，想咨询下大家还可以从哪些方面入手？！

还有就是发现改用21，相同的转速设定，设备实际的运行速度要比之前快了些，比如我设定230rmp，vf模式下大概在505mm/s，改用21模式，相同设定转速，设备运行速度大概在515左右，多了1cm。

谢谢大家的回复和建议！