感谢“nnnn1234",你提供了最佳答案，击中要害！帮我解决了以下问题：

1. 数字量端子使能情况下的正反转控制，实现了0速悬停后随意选择方向而无须去磁的控制，使得控制精度较高；

2. 利用自由功能快把实际频率、电流、转矩值的比较组合开启抱闸；

同时感谢“yming”版主，看了你的<<直流制动》、《复合制动》、《动力制动》三篇经典文章，让我正确选择了制动方法并调出满意的效果；

现在还有个问题存在疑惑：

P2155这个设定的抱闸开启频率似乎响应不是很好、状态不是太稳定，它是P2155的设定值与滤波后的实际值的比较，以设定值为2HZ为例子，有时启动时速度为0点几HZ它就输出，而有时在停车到达零速时它都不关断，感觉不太可靠，因为我到位后采用0速停车，转矩和电流都始终存在，理论上用频率开启条件应该能实现并且最有效，但始终调不出满意效果.......,这个怎么解决？还有什么是需要注意的呢？