引用12楼详细内容：

是的，PKW是不确定的。PZD和PKW都是走PROFI,或者是bus或者是net，但PROFI本身这种通讯就是周期性的。所以这两种方式自然也就都是周期性的了，具体的周期频率我没有研究过。这种周期性的通讯方式在高响应的运动控制里是不能被接受的，有的时候加个第三方机械手如果要求响应较快，不会选择这种通讯方式，直接采用硬接线方式以满足工艺要求。

引用11楼详细内容：

在我的印象里，PZD 都是可以更改BiCo的参数；PKW都是直接更改那些不能BiCo的参数，嘻嘻

另外，PZD和PKW如果都是周期通讯的话，他们的通讯周期是怎么确定的？PKW是不确定的吧？

引用10楼详细内容：

这两个都是周期性通讯，两者的不同是：

PKW可以任意的读写变频器的参数，但是速度要比PZD慢。而PZD传输的变量由PPO和变频器决定，也就是说有的参数PZD是不能传输的，只能传输一些例如电流、频率、电压、速度、扭矩等这些特定的参数。

引用9楼详细内容：

周期性通讯，不是PZD吗？PKW也可以周期通讯吗？