关于PID，我也来编个故事：

开车上路，发现偏右了，立马把方向盘向左打半圈，结果又偏左了，立马再把方向盘向右打半圈，结果又偏右了。想想这样不行，调节方向盘的幅度太大了，总是画龙啊。方向偏离不大的情况下，调节幅度也不应该太大，左右微调，方向盘上只转动一个拳头即可。这种调节幅度，就是P。
发现偏右了，慢条斯理地把方向盘向左打，结果偏右太多，方向盘转动太慢，差点开到沟里。想想这样不行，要保持方向精准，转动方向盘时，偏的少的时候可以慢慢调节，偏的多的时候调节必须麻利一点。这种随着偏差大小变化的调节的快慢，就是I。
有了P和I，基本能控制好方向了。但开了一段路发现，偏右时，方向盘向左打，回到直线后，方向盘紧慢地回中，总是落后一点，导致方向又偏左一些。想想这样还是不够好，必须要有提前的预见性，不能等到方向回到直线了才回正方向盘，在方向接近直线时，就要提前回正方向盘，这样才能准确地将方向控制在直线上。这种调节的预见性，就是D。

引用一段维基百科上关于PID的论述：
一个控制回路包括三个部分：
系统的传感器得到的测量结果
控制器作出决定
通过一个输出设备来作出反应
控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。
在一个PID回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误差。PID控制器的比例单元P、积分单元I和微分单元D分别对应目前误差、过去累计误差及未来误差。