哦出现问题，首先就想到优化调节器？这实际是一个误区。

我记得自己曾有一个经历，一台西门子进口原装的设备，汽车底盘测功机，用了很多年，都非常稳定，就是不知道为什么，一个时期总是速度不稳定，影响使用。无法真实模拟车辆的滑行曲线。解决了一段时间都无果，把我叫去检查和解决。我首先是利用DRIVE MONITORS的trace功能，对速度设定值和速度实际值在滑行实验中录波，一下就看到了设定值与实际值的关系，设定值是稳定的，实际值不稳定。加了一个滤波再试，情况好转，但仍然不行，波动还是存在，仅仅是随滤波时间的改变而改变波动的频率。我由此判断，这是编码器信号反馈问题所致。为什么？因为由波形看到波动的是实际值，设定值是稳定的。而且，速调过去是好的，系统的传动与惯性并无改变。

拆盖板，下地坑，用专用工具一摸，编码器联轴器的固定螺丝是松的。将其重新紧固，运行系统恢复正常。

一个设备，连续运行的震动，有可能会使某些机械紧固件松动，经常的检查和维护是必要的。没必要动不动就改参数。过去的参数能用，现在就不应该有问题。改参数的道理何在呢？传动系统有事，首先需要的是用可操作的方法判别和区分机还是电的问题，只有确定了方向，才不会盲目。