综合看下来，楼主要警惕跟踪的跟踪轴有被拖着走的风险！一个是运动周期10Ms，中断更新3ms，

加减速0.2s=200ms

1. 按照10ms控制周期，更新3ms来算，10ms内最多更新3次速度，这个应该可以理解，但是我觉得跟踪出来的周期其实还是10ms的周期，应为还是以最后一次更新的速度为基准送到跟踪轴，所以锯齿波应该也还是10ms的

2. 楼主设置绝对指令加减时间200ms（此处忽略伺服侧相应、加减速等都为0）那么一个周期下来应该是400ms，就是说200ms后才能达到最高速度，但是跟踪的轴的运动周期才10ms，如果10ms内没有达到最高速度，下个10ms周期会重新更新速度值（3次3ms）因为绝对指令上升沿一直在3ms触发)，如果是斜坡加速200ms到最高值，而运动周期10ms就更新成最高值（此处再次提醒3ms周期会更新速度在10ms周期时展现出来），更新是更新的挺快的，但是还没发出去到最高值，那边立马又更新了最高值，所以是不是跟踪轴永远达不到最高速度？

   （不知分析的对不对，还请各路大神指教指教）