引用8楼详细内容：

对，模块和电缆我都排查过，确认没有问题。最终，我把1640比例增益降低了，静止时电机电流才不波动!

另外，对调电机时，出现CU320无法准备好的故障，不知道这种现象是什么原因？老外在哪里设置了电机无法对调的限制吗？

引用7楼详细内容：

1. 电机先做一下优化。

2. 一个双轴模块带两个同样的电机，一个有问题一个没问题，那就把两个电机对调，也许你已经试验过了，确认了电机和编码器没问题，接下来要确认电缆和模块有没有问题，对调后看故障有没有转移。

3. 以上要是都确认了问题依旧就建议你回复下出厂设置重新配一下。
   

引用6楼详细内容：

已经更换了一台新电机，排除了电机和编码器的故障啊。

引用5楼详细内容：

抱闸直接由驱动器控制，控制时序为：使能后抱闸打开。

按照你的描述有可能是电机本身出现了问题，或者编码器出现了问题。建议你还是先重新做一下优化再看。

引用3楼详细内容：

这是进口设备，使用过程中，出现此故障。我想搞明白的是，相同的电机，相同的参数，而且都拖开了负载，为什么一台电机静止状态，电流一直在波动，而另一台电机很平稳。

引用2楼详细内容：

电机做过优化吗