通常做摩擦力矩补偿都是通过记录下电机在不同转速下对应的电机实际扭矩，做成表格。需要补偿时通过当前电机的实际转速去表格查询所对应的扭矩，然后补偿到驱动的Additional torque中。我想问的是这里为什么是用电机的实际转速去查询而不是电机的设定转速？？如果用设定转速去查询需要到达设定转速时需要的扭矩，然后补偿到驱动的Additional torque中，这样电机动态响应不是更快吗？

补充：想到这个问题主要是我在做收卷加速时张力掉张，减速甚至停车时张力过大，其他的加减速补偿也做了，mandrel的转动惯量补偿也做了，比较了一下收卷机前面的S辊和收卷机的速度，怀疑加减速时收卷机的速度没跟上，所有导致加减速时张力波动。所有考虑是否可用上门提到的用设定速度去查表做摩擦力矩补偿来提高电机的加减速响应。即预知电机要达到某一转速需要的力矩，当我需要电机升速到这一设定速度时把预先测得的力矩给驱动。