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发布于 2016-11-16 15:00:14
7楼
做扭矩限制速度给定 来控制收卷，收卷的设定速度一定要比实际的要大，否则提供力的方向可能会变，没法收好的。
1.测出不同转速下的摩擦，补偿。
2.计算 固有惯量（屏上输入），收卷材料的惯量（屏上输入幅宽，材料密度，直径用程序算 ，惯量公式自己上网找）
3.知道自己给定整机的加速度。
4.加速度*惯量 = 升降速补偿的力。
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