SMART 200读取1FL6伺服电机的绝对值编码器数值

（一） 概况

SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为 SINAMICS 驱动系列家族的新成员，与SIMOTICS S-1FL6 伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控制、速度控制和扭矩控制。目前1FL6电机有两种编码器类型，即增量编码器类型及绝对值编码器类型。西门子的小型自动化S7-200 SMART PLC 可以控制V90 驱动器，本文介绍如何实现SMART PLC 读取1FL6 伺服电机的绝对值编码器数值。

（二） 使用的硬件及软件

（三）实现方法

3.1 概述

如图1 所示，使用PG 通过标准mini USB 电缆与V90 连接，打开SINAMICS V-ASSITANT软件设置驱动器的参数。

如图2 所示，PLC 通过V90 上的RS485 通讯读取编码器调整状态并且通过V90 的数字量输出检查V90 的驱动器状态，判断绝对位置是否有效。如果V90 的DO1=1,DO2=0 和DO3=1 且r2507=3,这意味着PLC 可以有效地读取编码器的绝对位置，此时可以通过RS485 USS 通讯读取绝对位置(r2521[0]),否则r2521 是无效的。PLC 可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521 无效。读取r2521 值后,PLC 可以通过PTI 方式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。

3.2 实现步骤

根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 的运动控制功能信号分配和V90 端子定义进行接线（详见《SINAMICS V90 OPI 操作手册》）；使用SINAMICS_V-ASSISTANT 对SINAMICS V90进行参数设置以及对电机的绝对值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件对CPU ST60 进行组态和参数化，操作步骤如表1 所示。

表1.操作步骤

3.3 接线

S7-200 SMART 与V90 的485 通讯连接：

SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC RS485（端口 0）进行通讯，接线如图3 所示。

S7-200 SMART 通过PTI 方式控制V90 定位的控制信号接线如图4 所示：

3.4 PLC 组态及编程

在PLC 的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见《SIMATIC S7-200 SMART 系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1FL6 伺服电机绝对值编码器的位置，如图5 所示。

在PLC 中编程如表2 所示：

表2. PLC 编程

注意：

PLC 的 RS485 接口的波特率和驱动器USS 地址要求与V90 一致, 因此， 需要对V90 里的参数P29004 设置一致的USS 地址。并且V90 USS RS485 端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4 个PKW 和0 个PZD 的USS 协议。