加减速掉张通过调整补偿的转动惯量得到了一定的改善，对于摩擦力矩补偿还是有以下疑问：

引用手册描述“摩擦特性曲线可以补偿电机和工作设备产生的摩擦力矩，借助他可以预先调节转速控制器，优化他的控制性能”。如果通过驱动当前的实际速度去查询对于的补偿力矩怎么体现他的预先调节作用？现在我加了摩擦力矩补偿后张力波动更大！！采用的是速度饱和，扭矩限幅有张力传感器反馈的控制方式。

       对于收卷，即：

       1. 收卷机的速度设定 = 主速度设定 + 固定的V

       2. 张力限幅值 = 设定张力（转换为扭矩） + 转动惯量扭矩（根据加速度计算） + 摩擦力矩补偿值 + 张力调节PID输出

       3. 驱动中的 Additional torque = 张力限幅值，即预控制扭矩 = 张力限幅值。

       摩擦力矩补偿加速后，就好像驱动已经达到了我需要的速度后又去查询一个当前速度下需要的摩擦力矩补偿值，然后直接加到驱动预控制转矩中去，这样驱动速度会增加-->导致张力变大-->张力变大后调节张力限幅的PID输出减小-->速度减小-->通过实际速度查询的摩擦力矩补偿值减小-->转矩预控制值减小-->速度减小-->张力减小-->调节张力限幅的PID输出增大………………

不好意思，贴图贴成开环的了，已修改！