项目中通过上位机设定S120转速3000Rpm，但是实际转速只有2970Rpm，伺服系统为什么会有这么大误差（1%）呢？想要弄清这个问题必须先弄清楚以下概念。

    机械输出轴每圈所代表的精度单位：如图中圆圈所标注，通常我们默认为1圈为10000LU，此LU为S120伺服电机所设置的基本单位，如机械旋转一圈为10mm，则每个单位LU表示的精度为10/10000=0.001mm。

    机械轴减速比：对于ERW项目定位轴来说，一般减速比都比较大，本例中设定为1：720，本例中螺距（LEAD）设定为8mm（8000LU）.

此时我们通过上位机下发3000Rpm的转速,程序计算线速度为V=n*（GN/GDN）/LEAD=（3000×1/720）/8=33.333mm/Min。

    通常情况下，我们通过S120参数P2643(EPOS direct setpoint input/MDI velocity setpoint/MDI v_set)接收速度设定值，但是需要注意的是P2643的单位为1000LU/min，所以33.333mm/Min=333330LU/min=33.33×1000LU/min，P2643为双整型，故33.33小数点后面都省略掉了，这样就降低了精度，约1%被省略掉了，所以实际输出的转速就少了1%。

    那么如何避免这个问题呢? 可以将机械轴每一圈对应的精度调高：如可以设置为1圈为80000LU，这样误差只有0.1%，如果设置为800000LU，这样误差就只有0.01%，就可以得到理想的精度了。

    实际上对于S120，很多参数都是以1000LU为单位，如jog speed(P2585,P2586)的设定 ，加减速设定（P2572,P2573）等，所以对于大减速比的机械来讲，需要合理的设置这个参数，以达到理想的精度。