大家好！

如下图片的设备，是两台小车在一个轨道上来回搬运物料的，要求 小车1 小车2 联动运行时要求两台小车的距离不能过大或者过小，要求误差是+—50mm

如果误差过大时进行调整，假设小车1为主机小车2为从机，目前计划通过S7-300加PROFIBUS-DP对两台小车进行同步运行控制，两台小车的驱动采用闭环控制，小车1小车二的方向信号同时由PLC控制，小车1的速度参考信号由PLC进行控制，小车2的速度参考信号由小车1的变频器的速度反馈值给定。

如果运行过程中有任何一台小车发生故障时所有小车立即停止运行，如果运行过程中没有故障，并且没有发生误差过大的问题就一直按照上面的速度运行，如果发生误差过大时PLC立即加入控制，如果是小车2的速度过快PLC的程序就会在参考值上进行减补偿，如果是小车二的速度过慢PLC的程序就会在参考值上进行加补偿。

一直调整到误差在设定的公差范围以内，立即解除补偿按照前面的工艺继续运行。

备注：两台小车的位置信号通过绝对值编码器或者激光来获取，一旦激活两台小车同步运行的命令以后，PLC立即计算出两台小车之间的距离，例如是2150mm ，那么系统将会以2150mm为基准进行比较误差是否大于小于50mm

大于或者小于时立即进行调整。

该系统是没有同步卡的，所以只能够在PLC编程进行位置同步控制了

不知道这样的方案是否可行？

大家有没有更加好的办法？

希望大家一起探讨？

谢谢！