令大侠：

        你好！

我的想法也是和你的差不多。

             方法1

在两台小车联动模式下要求始终是要保持一定的距离，不可以大也不可以小（公差+-50mm），我的想法是1#小车作为主，2#小车作为从，不考虑1#车的参考速度，只考虑2#小车与1#小车的距离保持问题，1#车慢，2#车也会慢下来，因为2#的参考速度来自于1#的实际速度。

用1#小车（主机）的实际速度去控制2#小车（从机）只是一个基础，2#小车需要运行在什么速度下才不会产生距离偏差过大，我现在想做一个FC/FB实时计算出两台车的m/s的速度，特别是2#车的速度，得到m/s的速度以后同时考虑两台车的当前距离，根据两台车的实时距离与速度计算出2#小车的速度补偿值。

并且还需要采集两台小车的故障信息，安全限位等等信号，如果任何一台小车发生故障或者紧急信号，两台车立即停止运行。

方法2

还有一个想法，就是把两台小车的变频器参考速度分成若干段，通过PROFIBUS-DP给定，速度的给定值是固定的，没有前面提到的把1#的实际速度给2#的参考速度那样波动，把1#小车的速度分成10段，例如0.05米到0.5米每秒，对应的是1.5HZ-15HZ ，2#小车同样也是一样分成10段速度，0.05米到0.5米每秒，对应的是1.5HZ-15HZ，现在把两台小车的速度规划成了若干段以后就意味着我们的控制的可调整性就灵活很多了。

在两台小车同时运行时，根据两台小车的运行方向实时计算出是小车1/小车2的快慢，如果往小车1方向运行，距离越来越大时就说明是小车2的速度慢了，那么这个时候就要降低小车1的速度，如果是距离越来越小了就要降低小车2的速度，这样不断的进行监控进行计算来调整，方向2同上！

同时还要不断的监控调整小车1小车2的速度以后两台车的距离误差是不是越来越小，如果误差没有得到改善，或者往反方向发展误差越来越多，那么这个时候就输出报警并且停止两台小车的运行，待确认以后解除故障方可再次运行。

这个是目前的思维，由于没有实际实施，还是请大家帮忙多多出经验！！！

谢谢了！