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回复：关于precontrol和附加转矩

yming

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钻石 钻石 如何晋级?

发布于 2016-12-14 21:46:43

7楼

首先看第一张图。

来自转速控制器的 Precontrol 预控是动态优化后，针对得到的系统惯量，在给定值变化时（加速），所需要的附加转矩（前馈预控）。避免实际转速跟不上给定值的变化。这是优化的结果。它是速度模式的前馈，是根据设定值的变化而出现。这个给定值既可以是模拟量的输入，也可以是PID输出的给定。

对于转矩模式（1300=22），则没有这个来自转速的前馈预控。而需要通过上面的附加转矩来加入控制。比如启动时需要克服的停止静摩擦力等等瞬态状况。


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