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发布于 2016-12-15 11:05:50
8楼
首先看第一张图。
来自转速控制器的 Precontrol 预控是动态优化后，针对得到的系统惯量，在给定值变化时（加速），所需要的附加转矩（前馈预控）。避免实际转速跟不上给定值的变化。这是优化的结果。它是速度模式的前馈，是根据设定值的变化而出现。这个给定值既可以是模拟量的输入，也可以是PID输出的给定。
对于转矩模式（1300=22），则没有这个来自转速的前馈预控。而需要通过上面的附加转矩来加入控制。比如启动时需要克服的停止静摩擦力等等瞬态状况。
谢谢K 斑和Y斑的讲解。预控制用于经常加减速的应用中，目的是为了能快速的跟随设定速度的变化。
如果我是卷曲应用的话附加转矩1可以用于补偿摩擦力矩，附加转矩2可以用于惯性力矩的补偿。
我这样理解妥当吗？
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