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回复：帮助分析一下这是咋回事？

老兵veteran

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钻石如何晋级?

发布于 2016-12-18 11:31:27

13楼

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以下是引用南山飞雪在2016-12-17 10:41:11的发言 >12楼：

兵版，力矩的前馈给定带波动，速调的输出无波动，但力矩的前馈给定来自斜坡函数，按道理来说只与给定相关，但是，速度给定来自模拟量给定，加减速时间是轴定位模块计算出来的（传动的加减速时间为零），给定曲线无纹波，按道理来说，前馈值应该稳定在95%，不应该有波动，加减时波动就不对，但是实际波动了。

实际转速波动了，框图中加减速曲线和速度实际值无关，所以说我很郁闷。速调有自适应，低速比例5，高速18，不用考虑。

看看还有别的可能吗？

以下是引用老兵在2016-12-16 17:36:52的发言 >：按5楼怪怪虎的方法...

引用详细内容：

按5楼怪怪虎的方法处理一下吧。

看你帖的那个图，加、减速过程那转矩波动也够大的，挺怪异的。

会不会是电流检测环节出问题？如果实际电流检测有噪声，也会影响前馈。

换个电流霍尔试试？

天生不宜做胜利者，自来没有胜利的欲望，只是不甘失败，十分十分不甘心失败。木心

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guzhang

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