引用3楼详细内容：

谢谢关注！

关于每台的自动刷新时间设置不一样的问题，我是感到很奇怪。重点是这些刷新时间，发送时间，看门狗时间的设置对真正数据刷新周期的影响。

对于斜率采用40毫秒的循环中断，相当每秒25次变化，10秒的斜坡，250分辨率。这对于电位器调整来说已经足够了。尤其考虑到这是转矩模式，任何的设定值变动都会导致前馈预控的加入，而通过测量，电位器的值本身就有小量的波动。这种“阶梯”状的斜率设计可以避免这种给定输出的波动。

我是这样考虑的。

这个探讨的重点是理清概念。

例如，设定发送时钟1毫秒，是不是意味6台的报文是在1毫秒发送一次。毕竟PN是100M速率。

设备网络组态中的每一台驱动的刷新周期，是給PLC设置的？还是传输到驱动中？

我知道，所有上述最慢的那个周期就是实际的数据刷新周期。在这里可能就是PLC的循环周期 8毫秒。

对吧？

引用2楼详细内容：

问题3我觉得不是必须的，也就是不一定要各台驱动接口的IO刷新时间一致。

另外建议把给定斜坡放在OB1中，OB1中有个系统临时变量是上一个扫描周期的循环时间，利用这个时间来做给定斜坡，我都是这么做的。可以先试试。 

这是300/400中斜坡函数的代码，供参考。