我是这么理解的，所谓脱开负载，就是不给旋转轴系加负载。但旋转轴系必须是与电机一起旋转（空载转动），这么测出来的动态辨识结果，才是最好的。最真实的。

为什么？因为所谓的动态辨识，就是针对速度调节器的参数辨识。带着整个传动系空载转动，就可以确定电机旋转轴系的总转动惯量和系统的启动时间。如果把电机轴与旋转轴系脱开，所测试的系统调节器参数和系统的转动惯量，仅仅就是电机转子的参数，不是轴系的参数。

学习过《自控原理》的同学们，都会知道，一个闭环传动系统的传递函数，总是要以被调对象的时间常数为依据，设计速度调节器的时间常数，这样可以简化系统的计算，对消掉调节器的惯性环节，把系统等效成一阶或者二阶系统，以保证闭环调节的收敛性。这里所说的被调对象时间常数，在传动系统里，主要就是指的旋转轴系的机械时间常数。测取了这个时间常数，驱动系统就可以自动计算和设置速调的PI参数了。因为，驱动系统已经是计算机自动计算调节器的设计参数了，无需人为再去人工计算和设置参数。

当然，驱动系统自己算的速调PI参数，总的时间常数没有问题，但P值和I值得设置可能还不合适，需要人为的验证并修正，但他们的乘积（总的时间常数），还是应该尊重的，不要随意改变。否则，就失去了动态自动优化和辨识的意义了。

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