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回复：两台小车位置同步运行方案，欢迎大家一起参与讨论

威师爷

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白金如何晋级?

发布于 2016-12-30 15:40:17

62楼

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以下是引用芳季在2016-12-30 14:49:07的发言 >61楼：

楼主你是不是好像两台行车一起吊一个东西这样啊？那么这个位置反馈有没有像行车那样会打滑等等的？没有的话，就是一个电子离合器的功能。主轴转，从轴根据信号选择是脱离还是啮合。这样的话随便两个伺服或者带简易位置控制的变频器都可以实施。甚至那些一路主给定然后再加一路辅助给定的国产变频器，辅助给定设置成与主给定加法运算获得最终速度给定，辅助给定用于偏差时的微量调速。偏差运算只做P运算，在PLC里面不难实现。由于两个编码器都是算增量，累计偏差最终都是反映到P上，所以不需要做积分。两个变频器的给定是同一个源，同时加减速，相当于前馈100%，也不需要做微分运算。

两路脉冲从同步的时候开始算各自的增量，主给定同时给两个变频器，然后两个增量的差值通过线性化输出到一个变频器的辅助给定。然后就走。P运算其实就已经在线性化里面做到了。P运算怎么也可以稳定在50毫米里面吧，一直滞后也没有关系啊。

以下是引用绝对值编码器在2016-12-29 11:09:37的发言 >57楼：从楼主描述看，同轴...

引用57楼详细内容：

从楼主描述看，同轴和一拖二是不行的，要闭环。

闭环传感器可选项：

1，激光反射测距，2个，成本高。

2，直线绝对值传感器，2个，例如Sick的一款磁栅绝对值传感器，是按米计算价格的，每米一个尺的不同编码拼接起来的，成本很高。但是用直线传感器做得好的也就这个了。

3，2个编码器，怎么安装要有要求和技巧性，选择的编码器信号及电缆要有要求，成本适合，目前大量使用，下面再讨论。

4，今年8月份我在展会上看到一个新的方案，二维码扫描，2侧轨道上每隔20CM放了位置二维码，用工业快速二维码扫描器读取，20cm中间用开环或增量编码器。

楼主你是不是好像两台行车一起吊一个东西这样啊？（是的）那么这个位置反馈有没有像行车那样会打滑等等的？（基本上不会打滑可以忽略这个问题）没有的话，就是一个电子离合器的功能。主轴转，从轴根据信号选择是脱离还是啮合。这样的话随便两个伺服或者带简易位置控制的变频器都可以实施。甚至那些一路主给定然后再加一路辅助给定的国产变频器，辅助给定设置成与主给定加法运算获得最终速度给定，辅助给定用于偏差时的微量调速。偏差运算只做P运算，在PLC里面不难实现。由于两个编码器都是算增量，累计偏差最终都是反映到P上，所以不需要做积分。两个变频器的给定是同一个源，同时加减速，相当于前馈100%，也不需要做微分运算。

两路脉冲从同步的时候开始算各自的增量，主给定同时给两个变频器，然后两个增量的差值通过线性化输出到一个变频器的辅助给定。然后就走。P运算其实就已经在线性化里面做到了。P运算怎么也可以稳定在50毫米里面吧，一直滞后也没有关系啊。

我的思路是想做主从控制，把主机的实际速度发给从机作为参考速度，根据两车的距离误差来调整从机的加减速补偿来保持位置上的同步！

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