如果误差过大时进行调整(一旦激活同步模式，应该连续调整，当误差过大时所有小车停机），假设小车1为主机小车2为从机，目前计划通过S7-300加PROFIBUS-DP对两台小车进行同步运行控制，两台小车的驱动采用闭环控制（既然是闭环控制，那么两台小车都是有编码器的了），小车1小车二的方向信号同时由PLC控制（我觉得方向信号不用单独设定，由速度给定值的极性来决定），小车1的速度参考信号由PLC进行控制，小车2的速度参考信号由小车1的变频器的速度反馈值给定（小车1/2的速度参考信号最好都直接由PLC进行控制）。

两台小车的位置信号通过绝对值编码器或者激光来获取，一旦激活两台小车同步运行的命令以后，PLC立即计算出两台小车之间的距离，例如是2150mm ，那么系统将会以2150mm为基准进行比较误差是否大于小于50mm大于或者小于时立即进行调整。不管用绝对值编码器还是激光来获取位置差，一旦激活同步模式后，就以这一刻的位置差为给定值，并以后续的位置差为实际值，通过一个PID调节器得到小车2的附加速度给定值，实时对小车2进行调整。