跟随是两轴联动的一种方式。40m/min（0.7mm/ms接近1mm/ms，误差+50mm。要求你的跟随采样计算控制周期要合适不能太长，理论考虑极限情况至少应小于等于50ms。要在跟随的采样计算内更新实时差距（可由主从实时距离相减得到）以及主/从的实时速度，实时距离这几个先入先出数组（个数可以根据用到的数据定这不难），并根据这几个数组变量之间关系调用多功能PID块算出消除当前主从差距所需的从机跟随速度及跟随距离并把这两个数据发送到相应的程序控制接口这要求功能块能动态变速变距离或者简单点只算从机速度（自己算或者采用成熟的SFB功能块算）。

  两台驱动器（觉得用伺服最好）本身的参数要调节到最佳状态。编码器测速，测距算法也要调整到最佳状态（测速及测距算法可考虑成熟的解决方案或成熟的功能块，也可以在两个采样时间（<=4ms）去做更短的多周期采样缓冲存储及滤波计算）。如果有成熟方案最好（比如成套的解决方案SIMOTION或其它的方案）。自己写要考虑好这几个采样里面的参数及关系算法。