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发布于 2017-01-05 11:25:59
55楼
这个故障，基本上可以确定是由机械引起的：
1、剪子挂飞轮，由于零速左右有位置闭环，有飞轮的速度环自适应比例应该大一些，往小调剪刃摆动幅度加大，往大调摆动幅度减少，应该是转动惯量太大吧，这点和无飞轮的调整思路有差别。
2、这台剪子也做了前馈自适应，零速左右前馈值50%，大于2%速度值前馈值100%，我们将零速左右前馈值降到35%左右，有所改善。
从目前看，装置没事，码盘没事，没有干扰，可能还是齿接手间隙大引起的，电气只能抑制一下，待钳工处理完再说吧。
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