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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-01-05 12:44:09
4楼
这个不是控制的问题，而是算法的问题。你是不是有用浮点算？
试试不用浮点，用定点，就是整数运算，运算单位为0.001度。把小数点固定在一个位置。用双整数计算的话根本不用担心计算精度问题。
用自动生成曲线的话，是必然会遇到变化率很小的曲线。几乎水平。但是随着积分时间越来越长，偏差也会越来越大。在曲线经过最大值点的时候结果输出变成了平顶的了。
但是pid使用实数型数据进行运算，这样切换成双整数的计算，好像实用性操作性又不强。
你的具体算法没有了解，不知道可否所有把过程量扩大1万倍再进行运算？可以把平顶的面积缩小10000倍。
我只是把问题解释出最原本的一面，但是没有办法解决。
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