F=ma这是直线运动的加速度和动力的关系。在转动方面也有与这个一样原理的公式你查查，我忘记了这三个量的符号是什么。

F,折合到电机轴使负载能够产生角加速的转矩。数值是你电机的启动转矩。有减速机的有变比的传动就乘上变比。

m，折合到电机轴上负载端的转动惯量。数值你要累加直线运动的部件就是质量，转动的部件就是转动惯量。转动惯量是需要有公式算的，公式你找找。惯量和电机之间有波箱有变比的就除以变比。

a，就是电机轴的角加速度，单位是弧度每秒平方。你需要计算把单位换算成脉冲频率变化的斜率，单位你自定，方便你编程写入脉冲周期增量就可以了。

这里计算得到这个a是启动瞬间的，可能的最大值。也就是说启动的时候最短的脉冲周期。

随着步进电机（伺服电机无此项）速度的升高，输出转矩下降很快。你需要根据步进电机输出特性曲线中相应转速下的对应的应用最大转矩，变更F，把a值往下调整。其作用是放缓脉冲周期递减率的变化量。不同的转速计算各自的a值。全部转速下的a值都算出来之后，可以得到一条（脉冲周期变化率；电机速度）曲线。曲线从0点一直延伸到电机的最大转速。这曲线就是反应各种转速之下，电机能够提供的，两个相邻脉冲之间最大的周期增量。这个周期增量，就是很重要的一个要素。

当你策划从0到n转速下的加速时间时，你就可以利用这个曲线，查的该n下可能的周期增量。按这个增量在（位移，周期）坐标上，用这个斜率，起点为（电机最大启动转速对应的周期（电机技术资料有）），向上画出斜直线，直线结束于n。得到这条直线就知道了加速过程经历的脉冲数，和经历时间。

减速的不说了。

如果你觉得计算过程有点复杂的话，那么自己看资料，不同的电机数据也不样，得具体问题具体分析。