单独的P应该不行，还有本例要消除的是本次距离误差而不是速度误差（PID的主反馈是位置差值作为主要的偏差消除量）。84，88楼两位给出的公式很好，应该把他们给出的主机本次速度值叠加到从机总体的PID输出项里面。这其实是速度前馈（只不过由于主从机械及电子齿轮一致或不一致时Kvff=1或等于其它的事），速度前馈主要改善的是经典PID的滞后无预测环节的问题（300的功能块也有）。

    微分系数Kd和Kvff是一对密切相关的量，Kd是阻尼抑制速度的本次采样与前次采样的误差，Kvff是模型预测算法直接将本次预测速度的值运算后叠加到从机的速度给定上。而且Kvff总是根据本次采样预测就直接叠加输出；不像Kd还要等待下一个时刻的反馈偏差后再运算再输出，Kvff反应上比Kd快了一次采样周期。就本例而言从机的预测速度就是主机的本次采样速度运算后叠加到从机的速度环输出上。（主机的本次采样速度真是从机本次输出时刻最好的大概预测值了，也就是从机下一个时刻要调整到主机本次的大概值）。

    还有一个Kaff,加速度前馈增益，也叫电子惯量。它主要是为了解决突然加减负载（如动态摩擦力突变，震动突然加大，货物突然变轻或变重等）而需要动态调节的值，你可以通过实时通讯调节伺服参数里有个叫惯量比的参数，简单点不调吧。还有陷波滤波在伺服内部设好或默认不管。

    大冬天扑盆冷水，用不是专用的运动型PLC或专业的解决方案很难解决这个问题。我在做的简易三轴两联动的桌面“画画机”（销售很多），那两个联动的步进几乎是空载运行，不过采样运算控制频率在10K（0.1ms），走直线、圆弧等也能勉强根据小负载的算法实现，打出的物件轮廓还好，但只可远观不可亵玩，更不用说用到工业上。

    就本例倒是可以做个实验：主机编码器差分信号接到从机伺服驱动的差分输入口CW+,CW-,CCW+,CCW-按照齿轮比换算运行，希望你能成功。