大家好请教一下S110伺服寻零和电机爬行的问题

伺服寻零时只有外部开关+伺服Z相脉冲,只是外部开关,只是Z相脉冲这三种,

我想用伺服的一个极限开关(常闭开关)当寻零的信号可以吗,应该怎么做

比如伺服设为正向寻零,起动寻零后这个开关是有信号的,伺服就会向反方向走,当撞到反极限开关时伺服会认为当前位置是零点,再加和个偏移量离开极限,这样可以吗?

寻零的时候是不是要先把硬件极限禁用?

还有现在电机连接的是同步齿型带,手动运行绝时爬行的厉害,应该怎么调节呢,看到论坛里说做静态辨识P1910和动态优化P1960,静态辨识是可以做的,但动态优化怎么做,手册上说并不推荐使用P1960 对伺服轴进行旋转测量,而且电机负载前后都有限位,电机转起来会撞到,应该怎样优化参数好呢？

谢谢大家！！！