嘻嘻，我不这么着，尽量利用自动优化的结果为宜。怎么做呢？

第一，直流控制系统，好像在速度调节器优化之前，要设置两个必要的参数，一个是，速调的滤波时间，如前述，20ms？如果想追求稳态的稳定性，牺牲一些动态的快速性，那么速调输入滤波时间可以设置为40ms以内；第二个参数是速调的动态响应系数，这个参数可以大可以小，主要是根据自己的系统机械惯性和控制需求来设置；这个动态响应系数决定了速调优化结果；

第二，查看优化结果中的重要参数，系统的“启动时间”，启动时间与速调优化后的时间常数是有关联的。对比他们的结果，不断地修改动态响应系数，多做几遍优化，直到自己认为满意为止。

以后掌握了优化的参数化设置规律以后，往往能一遍优化就可达到满意的结果。当然，条件是你要知道自己的控制对象转动惯量的基本量级或数值。或者简单点，你先设置一个速调的放大倍数，这样，优化的过程其实就是求解速调的积分时间。总之，其实自动优化调节器，是一个很有趣的工作。他始终可以按照你的意图去寻找和计算最佳的调节器参数。一切尽在掌控之中。因为，虽然是智能机器自动优化和计算，但它离不开人所设置的条件。参数化的条件设置，决定了自动优化和计算的结果。