做一个项目，运用s7-1217CPU的运动控制工艺指令，PTO的配置已做好，主要用到MC_MoveVelocity和MC_MoveRelative，已知电机每转脉冲数是16384，电机每转负载位移是24.94813，最大转数是819200脉冲/秒，启动停止速度是1000脉冲/秒，加减速时间通过MC_ChangeDynamic设定，项目小车有很多不同的步骤比较多，但是出现一个问题，当小车按照MC_MoveVelocity模式运行时当遇到一个信号时就用MC_MoveRelative指令进行相对定位，一般绝大部分都能成功实现定位，但有些情况下就不行，当给定MC_MoveRelative时小车不是立马定位，而是速度变的很慢，几乎和启动停止1000脉冲/秒这样的速度很慢地往前爬行，一般是在轨道上一定的位置就会发生该种情况，我可以很确定的是我的程序肯定没问题，反复检查很多次了，检查给定值都是正确的，也没有其他指令干扰，如果把MC_MoveVelocity指令的速度给定值的大小修改一下或把命令信号的位置改变一下就又好了，不知道究竟是什么原因？

提问者：世海

PLC的固件版本未知，relative指令偶尔不正常工作需更多细节，是否有无错误代码，何时会出错及能否复现；鉴于以上建议楼主联系400技术热线与资深工程师进一步沟通，也可直接申请西门子现场服务。