两个问题都解决了,做了个笔记,也贴上来,希望能帮到有同样问题的同学们

用极限寻零试过了,是可以的,比如要用正向的极限当原点,就在报文里把寻零方向设成反向就可以了,就是Max distance to zero mark要设大一点,再设一下home position offset,寻到极限后,要离开极限,还有就是寻零的时候不要激活硬极限.但这样还是会有一些风险.

电机爬行的问题也问了高人,

在线后在菜单里选择Target system/ automatic controller setting

进入automatic controller setting界面

先select the drive,按下Assume Control Priority获取控制权,

按下Drive ON启动电机(启动电机前要把电机推到中间,自动整定时电机会动)

按下Perform all steps(执行所有步骤)或Perform next step(执行一步)

整定步骤全完成后会有提示,再按下accept values,

再按提示做Give up control priority/Copy Ram to Rom/Load to PG/Save project,

电机整定完成后,有时电机有噪音,把P1460改小就好了