我的是龙骨机 ?生产速度最高40米/分，每三米剪切一次，编码器3600脉冲，程序里用了四倍频，伺服加速时间0.5秒，由q0.0ctrl给定，速度用10ms定时中断计算脉冲差，然后给伺服，这样伺服更新速度快，但是设备速度不稳定，因为是吃齿轮咬合传动的，现在有一个问题就是产品不齐，有一厘米的误差，我们新买的同样设备用剪切的很齐 ?能做到一毫米误差，用的是信捷plc，编码器是400脉冲，我把信捷plc放在我改造的设备上，剪切非常齐，说明我编码器和伺服没有问题 ?就是程序的事儿 ?没有做好

我程序是这样做的 高速脉冲计数达到三米时控制伺服开始从原点开始动作，伺服加速完进入同步区开始剪切，剪切完成后以恒速返回到原点，我使用map运动控制库程序做的

请高人制定一下 ?如何能剪切齐，我感觉问题还是在伺服电机加速阶段及其加速阶段设备的不稳定速度