自己做PID，是可以更灵活的更改一些参数，但是也会牺牲软件提供的PID自整定功能。

如果想要PID的自整定功能，还要能够在触摸屏上更改传感器的量程，我是这么做的：

回路设定值固定不变，采用百分比的形式，即：

0   ---> 0

27648 ---> 100

在PID的Setpoint_R处，进行百分比的标定。

Setpont_R = (设置值-传感器下限值)/(传感器上限值-传感器下限值）* 100

比如，温度传感器，-50℃至100℃的量程，设置25.5℃，那么

Setpont_R = (25.5-(-50))/(100-(-50)) * 100 = 50.333333333

比如，压力传感器，0bar至10bar的量程，设置3.5bar，那么

Setpont_R = (3.5-0)/(10-0) * 100 = 35

其中，设置值、传感器上限值、传感器下限值均可在触摸屏中设置。