这个操作没有问题。只是我没有模拟开关可用了。

另外你说的没错。这个转换需要有一个时隙的延时配合。太快了不行。比如说，恒转速到恒扭矩切换瞬间，一定要把扭矩的当前值锁住，如果仅仅是此时的扭矩实际值，因为开关的操作，同样会有实际值的变化（r0080），所以电机输出轴还是会有一定的转矩波动的。而如果那一时刻的r0080值冻结，切换后的电机轴就能基本保持不变化，然后再把新的扭矩设定值接入即可。

我的电机轴有扭矩传感器信号，所以在监控扭矩实际值的变化时看到，如果扭矩实际值在切换瞬间不冻结锁定，而是就给扭矩实际值，那么切换瞬间5Nm，切换过程可以冲到20多Nm，而如果把切换时刻的5Nm冻结锁定，那么切换过程的波动基本不超过10Nm（大约在7Nm左右）。所以，无缝切换，冻结当前状态的实际值，还是很有效的。我设置的锁定延时是3.5s，实际看延时有点长了。但为了求切换的稳定性，没再修改。

感谢俱版的关注。