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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-03-26 00:02:00
10楼
谢谢Y斑，应该就是P1510和P1511。
再请教一下斑主，收放卷应用在启动和停止时，要求快启快停，启动时如何保证张力稳定，对于G120设置有什么需要注意的地方？采用速度环饱和扭矩限幅方式好，还是速度控制+扭矩预控方式好？多谢！
这种速度跟随（等线速）；收放卷系统一般是恒张力系统。当然它也是个变质量（变惯量）驱动系统。
特点是：因为是线速度跟随，所以空卷时，惯量小，要求加速快（半径小）；满卷时，惯量大，但加速慢。
其实变化并不太大。所以关键是收放卷驱动需要有足够大的功率储备。否则，无法达到响应要求。
只要你计算过：空卷到中卷到满卷的转动惯量和出线加速要求，有1.5倍的驱动功率裕度。基本用不到去关注这些。
就是采用SLVC+PID速度微调模式就很好用了。
如果选择的驱动功率不够大，你用什么模式也没用。
精华帖版主置评：嘿，分析的真好。对照楼主的示例，好共享。kdrjl
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