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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-03-26 21:32:54
12楼
嗯。这是一种传统的、典型的“舞蹈轮”恒张力；速度跟随系统。
线（带）张力完全由张力轮施压决定；驱动的响应则决定了张力缓冲区的长度。
在这里，收卷的变转动惯量可以视为负荷的波动部分，由速度控制器来解决。
在使用主给定+PID微调控制模式时，很容易获得收卷带料的实际半径，从而取得收卷机的即时理论给定转速。这样PID的微调量很小，从而保证线带张力的稳定。
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