引用10楼详细内容：

这种速度跟随（等线速）；收放卷系统一般是恒张力系统。当然它也是个变质量（变惯量）驱动系统。

特点是：因为是线速度跟随，所以空卷时，惯量小，要求加速快（半径小）；满卷时，惯量大，但加速慢。

其实变化并不太大。所以关键是收放卷驱动需要有足够大的功率储备。否则，无法达到响应要求。

只要你计算过：空卷到中卷到满卷的转动惯量和出线加速要求，有1.5倍的驱动功率裕度。基本用不到去关注这些。

就是采用SLVC+PID速度微调模式就很好用了。

如果选择的驱动功率不够大，你用什么模式也没用。

引用8楼详细内容：

谢谢Y斑，应该就是P1510和P1511。

再请教一下斑主，收放卷应用在启动和停止时，要求快启快停，启动时如何保证张力稳定，对于G120设置有什么需要注意的地方？采用速度环饱和扭矩限幅方式好，还是速度控制+扭矩预控方式好？多谢！