引用35楼详细内容：

速度环饱和转矩限幅MM440没有吗？我觉得MM440是有这个功能的啊！

速度环饱和后扭矩输出最大，用扭矩限幅(包括摩擦力、惯量补偿等)就可以限制输出扭矩，但这是为什么还要加一个预控呢？

速度环饱和扭矩限幅还有一个大的优势是出现断料的情况不会飞车

引用30楼详细内容：

对于第二张图。这就是速度给定下的转矩模式。MM440没有这个功能。但G120-2有这个功能。

这个系统是恒张力控制，相当于（无舞蹈轮的）使用张力传感器的直线收卷系统。

在有速度给定过程中，收卷机电机转速将会比给定速度稍稍大一些。这里的转矩补偿需要好几种。启动时瞬间克服静摩擦的补偿；匀速运行时传动系统的摩擦补偿；加减速时卷绕材料惯量的补偿；保持恒张力的半径计算和转矩控制。

这种控制模式基本上要求全自动化（上料、上卷、工字轮一致性、夹紧等等过程）。不能有人工参与的过程。否则，工人多转半圈夹紧，这个系统可能连启动过程都不稳定。

引用4楼详细内容：

回楼上，如下图是速度环饱和，扭矩限幅的例子; 和上图不同，但也有一个预控。困惑中！预控主要是加快动态响应,还请各位大侠帮忙？特别是在G120中如何设置。