引用21楼详细内容：

可是，我看这两张图，速度环都是封闭的，并没有断开或旁路呀。所以我认为，这两个方案都是速度控制方式，只不过有一个增加了对转矩限幅控制，而另一个限幅值是不调的。是这样吧？

换句话说，这两个方案都不是转矩控制模式。第一个方案是速度控制模式，速度的附加补偿与转矩的附加补偿；第二个方案，速度控制模式的转矩限幅调节，加扭矩的附加补偿。

两种方案都采用的不是单一的速度控制或转矩限幅调节，而是通过多物理量补偿的复合控制策略。他们的各种关系和工作原理，还需要好好看看，加以理解和认识。我没有细读。

总体定性分析，这两个系统追求的都是卷绕过程稳态的调节特性，对动态调节性能要求不高。

引用19楼详细内容：

我认同这个观点：

1、LZ第一张图是速度控制，靠调电机速度保持张力恒定；第二张图是转矩控制，靠调电机转矩来保持张力恒定。

2、转矩补偿有好几种，不仅仅只是为了加快动态响应，比如摩擦补偿，呣呣呣....相对于没有摩擦补偿，摩擦补偿也还真有加快动态响应的作用，这句话好绕口。但更应该明白的是，在这里摩擦补偿更重要的作用在于使得实际张力更准确，即更接近张力设定值。

引用13楼详细内容：

 我觉得楼主没有搞清楚两个方案的根本差异，转矩补偿一定是加快动态响应特性的吗？