讨论这么多，突然发现只有第一张图才是真正的跳舞辊应用，第二张图我理解应该是压力传感器之类的东东，因为它没有跳舞辊平衡压力的调节回路。

从第一张图可以看到，给定张力也作用到了跳舞辊的平衡压力回路上，结果就是跳舞辊位置的变化就代表了实际张力的变化，然后通过速调来消除偏差，达到张力恒定的目的，也就是说，最终是通过实际速度的变化来调节张力；

从第二张图可以看到，给定张力只是通过张力调节器作用于转矩限幅，反馈回来的张力值只作用于转矩限幅，直接通过电机输出相应的转矩来调节张力，达到张力恒定的目的。

这也是这两种张力控制方式的根本不同之处。想象一下，假设用个大夹具把材料在卷取机入口处夹住，对于第一种控制方式，由于实际速度下降，速调会自动增加输出，直至材料拉断或电机输出最大转矩；对于第二种控制方式，由于速调已在饱和状态，电机转矩还是会跟之前一样（暂时忽略实际张力传感器信号的变化），表现出两种完全不同的状态，实际上，在实际许多行业的应用中，卷取张力的控制都是使用第二种方式，并且连这个压力传感器都予以取消。