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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-03-29 22:00:50
47楼
其实楼上各位讲得感觉都差不多，也是这个意思，不知道为为什么Y斑不认为第二张图是速度环饱和。
另外我的理解 MM440应该是不支持转矩控制速度限幅;而不是速度控制扭矩限幅。
第二张图为什么还要加入一个Precontrol torque?谁能给解释一下
MM440同样可以支持转矩控制下的速度限幅功能。只不过它不是采用BiCo的形式，而是采用直接修改参数（PKW形式）来做的。
关于转矩预控我的观点，在速调饱和时，不起作用，只有速调退饱和，这个预控才会起作用的。因为他是作用在了速调输出通道上，在扭矩限幅的前端。
我记得前面的帖子里，曾提到关于动态补偿的作用问题，到底动态补偿是提高了响应速度还是降低了响应速度呢？嘻嘻，这个问题提得很好。
许多人都会毫不犹豫的说，动态补偿是加快了系统的响应速度。而我说，NO。所有的闭环系统动态补偿，都是基于一个目的，就是抑制超调。而抑制超调，实际是延长了系统的调节时间，追求的是稳态，不超调。那么对于闭环调节器响应速度，是针对设定值与实际值相等所需用的时间来衡量的，所以，增加任何的动态补偿，只要系统收敛，都是抑制闭环调节器响应速度的效果。
个见。
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