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发布于 2017-03-30 11:22:36
50楼
第二个图就是经典的刚性材料卷曲控制的传动图（带直接张力测量），转矩预控包括摩擦转矩，固定部分的转动惯量，随卷径变化的转动惯量。张力给定加上张力调节器的输出计算出张力转矩。速度调节器在建立张力以后由于附加的速度给定所以是饱和的。
关键还是在卷径计算，摩擦转矩，转动惯量和给定的张力转矩
图中的张力调节器应该还有一个限幅器，防止波动干扰。
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