1PH8是同步电机吧？130kW的电机转动惯量再小，也有一定的值了，这个系统的放大倍数（P1460）都等于1000多了？积分时间（P1462）才7个ms？这参数是不是很不合理呢？速调的参数我认为是不合理的。需要把放大倍数降低，积分时间升高。

另外P0342 = 1说明这个系统动态辨识与优化还没做过，这是工厂化设置。r0345没有说明你用的控制方式是伺服模式的速度控制。

建议楼主如果自动优化不行的话，可以手动设置一下调节器的参数：

第一，自己估算一下传动轴系与电机轴的转动惯量比值，输入P0342。这样的好处是，可以把电机的加减速动态惯性补偿加入控制通道里；

第二，估算一下系统的启动时间（从0加速到最高转速所需用的时间），然后2倍的这个启动时间等于P1460和P1462的乘积。就差不多了。积分时间不要搞得那么小，放大倍数也不要搞得那么大，放大倍数10倍以内足够用了；

第三，伺服驱动的惯性比参数也应该有呀，为什么没有呢？看看伺服的转速控制加速度预控都有些什么参数呢？