再看第一张图，结构是，线速度闭环作为外环加张力闭环作为内环的控制的双闭环系统。这个结构，速度控制器始终处于非饱和的PI调节状态。内环的张力反馈调节完全是起到跟随作用的。

第二张图，就是常见的速度控制加转矩限幅调节的转矩控制方式。

这里都没有直接的转矩控制结构，所以谈不上断链飞车问题。

最近得感谢楼主的这一个问题讨论帖子。让我把注意力集中在了转矩控制的结构讨论中。并且阅读了一篇2012年的西门子推荐的文档《如何实现S120主从控制方案》。这让我有了灵感，在解决自己的一个项目试验中，采用了转矩限幅，速调饱和模拟原动机控制。实验被拖电机恒速-恒转矩无扰动转换。在现实际负载的状态。其实这些方法都是最常见的应用了。只是以前都是真实负载做实验，即便是电机的对拖试验，也是采用的发电状态速调饱和转矩限幅方法。速调饱和扭矩限幅调节，从未用到过电动状态的形式。现在省事了，自己制造一个模拟的，任意调节的驱动负载。而且很方便。既无污染，也无噪声。电推。很静音的。

在此谢过楼主了。