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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-05-04 10:01:14
3楼
被你的使能弄糊涂了。上电后发现电机就已处于使能状态，是因为在控制器的启动任务中或某些控制器的MotionTask中触发一个位，当检测到S120各组件通讯正常后，整流再上电，再把控制器上电后触发的位作与运算，给出电机使能命令。楼主我明白你的意思了没？
“俗的讲，使能状态用手轻轻的稍微带一下电机，手松开电机自己就回到原先位置的那种情况，” 电机是不是使用了力矩限幅 。
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