引用7楼详细内容：

"急停这些信号也不断"?

除非是能确保安全条件下，退回安全位置的设计。否则是比较危险的。

不过，我觉得可能还有别的OFF2条件吧，通常不会这么设计的；

P840是on/off控制，但不代表是可以运行的；P844才是OFF2，而且它们都有两路。查查看，再动手。

引用5楼详细内容：

我是在MDI位置模式下，只要给个位置就可以移动了。  off1、2、3这些信号，一上电就给了，关键是一上电就这样好吗？急停这些信号也不断，例如P840，现在的设备就是这样的情况，我想思考他们为什么这样搞，有什么好处坏处，我想改成手动的给例如P840这些信号，这样个人感觉更方便，安全，本身电机也不带抱闸

引用4楼详细内容：

我也没太明白楼主的意思。

有一种模式有点类似。矢量模式；它ON开始后，就给出了励磁电流。这时尽管频率给定为零，也是有一定的抗扭转矩的。

V/F模式中，如果电压提升、加速提升、启动提升都设为零，那么ON以后，电机轴就是完全没有转矩的状态。

引用3楼详细内容：

被你的使能弄糊涂了。上电后发现电机就已处于使能状态，是因为在控制器的启动任务中或某些控制器的MotionTask中触发一个位，当检测到S120各组件通讯正常后，整流再上电，再把控制器上电后触发的位作与运算，给出电机使能命令。楼主我明白你的意思了没？

“俗的讲，使能状态用手轻轻的稍微带一下电机，手松开电机自己就回到原先位置的那种情况，” 电机是不是使用了力矩限幅 。