加速度是速度对时间的微分（采样的数据多点有助于更好的看清趋势，提前做好调整准备，依赖于较大的存储空间较快的存储速度），加速度在运动控制中一般用于精密跟随时用来不降低位置环增益的前提下抑制速度前馈引起的超调。速度前馈叠加到位置环输出，速度环输入；加速度前馈叠加到速度环输出，电流环输入。其量纲一般是XX个脉冲/S/ms或更小才有意义（有的PLC一般采用如250HZ/4ms,意思就是两个相邻的4ms采样内脉冲差值的增量是250个脉冲/s，化成国标应该是250*250个脉冲/平方秒。一些学术类文字里利用增量编码器的M/T测加速的采样周期控制在10ms左右其中有署名王兆安的；一般有专用的带通讯协议的加速度检测芯片，低端的四轴飞行器加速度检测芯片也是以250HZ（4ms）左右为单位进行加速测量计算的；国内做的石英振梁加速度计：100HZ采样精度控制在1mg满足惯性导航要求。）